Posle Kosovskog boja, Kruševac postaje prestonica vazalne Srbije kojim upravlja Milica, a kasnije njen i Lazarev sin, despot Stefan, koji kasnije prestonicu seli u Beograd. Turci napadaju Kruševac više puta a osvajaju ga tek 1427., posle smrti despota Stefana. 

Od 1444. godine, Kruševac je u rukama despota Đurđa Brankovića, a Turci ga konačno porobljavaju 1454. godine. U to vreme ima tursko ime Aladža Hisar (Šareni grad). U vreme Velikog bečkog rata 1689. grad je bio oslobođen od Turaka. To se desilo još dva puta u XVIII veku: 1737—1739. godine i za vreme Kočine krajine, 1789. godine. Grad je vraćen Turcima 1791., Svištovskim mirom. Kruševac je konačno oslobođen od Turaka 1833. godine. Posle oslobođenja grad počinje naglo da se razvija i napreduje, i postaje jedan od većih regionalnih centara tadašnje Srbije.