Prvi put u istoriji, Kruševac se pominje 1371. godine. Knez Lazar Hrebeljanović, graditelj Kruševca je, naravno, osoba od koje počinje istorija grada. Kroz ranu istoriju postojanja, provešćemo vas u tekstu koji sledi...

Rođen u gradu Prilepcu, kod Novog Brda, Lazar je vaspitavan na dvoru cara Dušana, na kome je i njegov otac Pribac bio carev logotet (kancelar). Za ono vreme Lazar je stekao visoko obrazovanje i car Dušan ga je imenovao za svoga stavilca ) čuvara pečata.

Godine 1353. car Dušan venčava Lazara svojom rođakom Milicom, kćerkom kneza Vratka, uglednog vojskovođe poreklom iz sporedne loze Nemanijća, od potomstva Vukova, najstarijeg Nemanjinog sina. Nije poznato koje godine je tačno car Uroš dodelio Lazaru titulu kneza i dao mu na upravu Pomoravlje. Najverovatnije je to bilo 1366. kada se Vukašin proglasio kraljem. Posle smrti cara Uroša, ubrzo posle maričke bitke, knez Lazar postaje najmoćniji velmoža na teritoriji nekadašnjeg srpskog carstva.

Svestan da je njegova država ugrožena od Turaka, knez Lazar odlučuje da svoj dvor izgradi na severu, dalje od glavnih pravaca nadiranja turske vojske. Izabrao je Kruševac, koji je svojim geo-strateškim položajem najviše odgovarao njegovim potrebama.

Knez Lazar je sazidao grad, ali je naselje postojalo i pre toga. Nema podataka o vrsti i veličini naselja, niti se zna na čijoj je "baštini" bilo, što navodi na zaključak da je pripadalo vladaočevim posedima. Izgradnji utvrđenog grada pristupilo se užurbano. U tu svrhu knez Lazar je iz Novog Brda doveo u Kruševac svoje najbolje graditelje. Pretpostavlja se da je gradnja trajala do dve godine, mada je u to vreme bilo normalno da gradovi budu i kasnije dograđivani.

Svečano naimenovanje Stefana Lazarevića za kneza obavljeno je 1393. godine u Kruševcu. Vlastela je ne samo priznala Stefanu punoletstvo već i zvanje "velikog kneza", time je izdvojen i načinjen "samodršcem i gospodarom srpskim".

Iz vojnih i političkih razloga, despot Stefan odlučuje da prestonicu preseli u Beograd. U prvim godinama XV veka, opravlja beogradsku trvrđavu, ali utvrđuje i ostale gradove na teritoriji svoje države.pošto je češće poboljevao, odlučuje da uprkos protivljenju Turaka pravno reši pitanje nasleđa prestola. 1426. u Srebrenici u blizini Rudnika predstavlja Đurđa Brankovića kleru i vlasteli kao budućeg vladara.

Loveći na konju, sa sokolom u ruci, pogodila ga je kap u selu Glavica, blizu Kragujevca, 1427. godine. Umro je sutradan, pod šatorom. Sahranjen je u manastiru Resavi (Manasija).